Situada numa extraordinária localização, já habitada na época romana, esta fortaleza foi edificada em 1135 pelo primeiro Rei de Portugal, D. Afonso Henrique, para defender a fronteira Sul do seu reino, pois Santarém e Lisboa estavam ainda sob domínio árabe. Depois da conquista destas duas cidades em 1147, o castelo perdeu a sua importância. No séc. XIV, o Rei D. Dinis o mandou reconstruir para viver nele com a sua mulher, a Rainha Isabel de Aragon.