Construído em 1590, domina a cidade e está guarnecido com terraços e baluartes nos ângulos salientes de estilo Vauban. Na capela os azulejos do séc. XVIII, obra de Policarpo de Oliveira Bernardes, evocam a vida de São Felipe. O terraço da cafetaria, com um interior "mouro", oferece um vasto panorama: a leste, sobre o porto e os estaleiros navais, a Baía do Sado e a Península de Troia; a Oeste e a Sul, sobre a Serra da Arrábida; a Norte, Palmela distingue-se facilmente.