Construído sobre uma colina rochosa no séc. VIII ou IX, o Castelo dos Mouros compreende apenas umas muralhas ameadas que contornam as falésias do cume, encimado por quatro torres quadradas, e as ruínas de uma capela românica. Da Torre Real, à qual se acede por uma série de escadas, tem-se uma bela vista aérea sobre Sintra e o seu palácio, a costa Atlântica e o altivo Castelo da Pena.